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我们提供了一个多功能的两轮自平衡小车的解决方案。该小车采用两片STM32芯片，一块负责图像处理，另一块负责电机控制，并通过串口通信传输数据。以下是该解决方案实现的功能：

1. 实现了基本的角度闭环程序，并通过PD控制调节出角度的稳定性。
2. 实现了基本的速度闭环和位置闭环程序，可以按照设定的方向前进。
3. 实现了基本的前进、后退和蓝牙控制功能，可以通过简单的蓝牙指令控制小车的运动。例如，使用0x01指令前进，0x02指令后退，0x03指令原地左转，0x04指令原地右转，0x00指令保持直立状态。但有时可能会出现过冲和停顿的情况。
4. 实现了基本的控制功能，包括前进、后退、原地左转、原地右转，并优化了静止时的状态。但在静止时可能会出现抖动，原因可能是机械或软件问题。
5. 加入了手机APP蓝牙控制功能，但在多次控制时可能会出现抖动过大和死机的现象。
6. 加入了模糊控制功能，并对直立参数、速度闭环和位置闭环参数进行了调节。但还需要进一步调节参数以优化性能。
7. 所有功能都已经完成，包括直立、壁障、循迹和蓝牙遥控。然而，由于循迹采用双线导致稳定性不够，可能会出现不稳定的情况。目前还不清楚是机械问题还是软件问题导致直立静止时的抖动。
8. 提供了以STM32F103RCT6为例的源码说明，包括测试串口通信数据、MPU数据处理和检测X轴加速度、Y轴角速度等。

这个解决方案可以帮助您构建一个功能强大的两轮自平衡小车，并实现多种功能。如果您需要更多详细的信息或有其他问题，请随时与我们联系。