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解决方案：
为了实现STM32 F411CEU6四轴飞行器的控制，我们可以采用STM32F411CEU6微控制器作为飞控主板。该微控制器具有高性能、低功耗和丰富的外设接口，非常适合用于四轴飞行器的控制。

首先，我们需要将STM32F411CEU6与传感器进行连接，以获取飞行器的姿态信息。可以使用加速度计、陀螺仪和磁力计等传感器来实现姿态的测量。通过读取传感器的数据，我们可以获取飞行器的姿态角度，如俯仰角、横滚角和偏航角。

接下来，我们需要使用PWM信号控制四个电机的转速。通过调整电机的转速，我们可以实现飞行器的上升、下降、前进、后退、左移和右移等动作。可以使用STM32F411CEU6的定时器和PWM输出功能来生成PWM信号，并通过电调将PWM信号传递给电机。

此外，为了实现飞行器的稳定飞行，我们还需要使用PID控制算法对飞行器进行控制。PID控制算法可以根据飞行器的姿态误差来调整电机的转速，使飞行器保持稳定的姿态。可以使用STM32F411CEU6的定时器和中断功能来实现PID控制算法。

最后，我们可以通过无线通信模块将飞行器与遥控器进行连接，实现遥控器对飞行器的控制。可以使用无线模块，如蓝牙、Wi-Fi或者射频模块，与飞行器进行通信。通过接收遥控器的信号，我们可以控制飞行器的飞行模式、速度和方向等参数。

综上所述，通过使用STM32F411CEU6微控制器作为飞控主板，连接传感器、控制电机、实现PID控制算法和无线通信，我们可以实现STM32 F411CEU6四轴飞行器的控制。这样的解决方案可以为四轴飞行器提供稳定的飞行控制，并且具有较高的可扩展性和灵活性。