西特智能

设计内容：全套方案包括：嵌入式系统硬件及程序 项目描述： 这个项目共有6个三相直流无刷永磁电机，其中4个电机直接连接到轮椅的4个轮子，另两个电机连接到2个机械臂上，在不同的情况下，轮椅可实现2个前轮驱动或调整为2个后轮驱动，轮椅对角线上的轮子驱动的情况下，可实现原地打转的功能，因此需要任意调配哪两个电机为一组，组内的两个电机要能实现同步调速运行或异步调速运行,所有的电机有4种工作模式，运转模式、发电模式、锁死模式或空闲模式。 1. 共6个三相直流无刷永磁电机，任何时刻只有2个（最多4个）电机处于运转模式，其它电机处于发电模式或锁死模式或空闲模式，每个电机所处的模式我们是可以随时调整的，6个电机中的2个机械臂电机的电性能参数是一致的，另外4个电机的电性能参数是一致的，也就是说有两种电性能参数的电机，机械臂电机工作电压36V直流 ，电机功率最大250W , 有感位置检测输出 ,有齿轮减速装置，有绝对位置光检（32个标定位）。轮子电机工作电压36V直流，电机功率最大150W , 有感位置检测输出,轮鼓电机。 2. 所有的电机按照弦波输出, 矢量控制 3. 处于运转模式的电机的转速可以随时调整的,输出电机有感位置检测的变化量 4. 带有电源管理功能，检测电源的电压及电流（包括流入和流出）和剩余电量（库伦），有电池的充电控制功能管理）最大10A充电电流。 5. 有地磁传感器及陀螺仪芯片，可以精确采样静止或运动状况下的轮椅的倾斜角度。带有蓝牙功能，可以用于软件升级及远程控制。带时钟电路，为整个系统提供实时时间。有不丢失数据的总线接口方式的FRAM芯片，保证整个系统的所有状态数据在异常状态下不丢失。 6. 主控软件要有FAT32文件系统，可以播报操作提示语音（WAV格式文件），主控软件可以通过 USB 接口（预留硬件）或通过UART口或无线蓝牙升级，可通过CAN总线升级。 7. 前轮2台电机各自带有步进电机，可独立控制电机方向，后轮两电机通过机械机构配合一台步进电机控制角度，也带角度传感器，步进电机通过相对应电机控制芯片控制 8. 主控CPU通过SPI接口驱动驱动板控制电动推杆， 通过编选光耦隔离信号控制。