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Pico是一个解决个人使用智能音箱痛点的迷你语音助手小机器人。它具有以下特点：

1. 自主设计的电路硬件，可以方便地增减需要的硬件模块，如多麦模块、手势识别模块等，同时删去不必要的功能，提高可扩展性和灵活性。
2. 从最底层实现语音功能，所有代码都可以开放成SDK，方便开发者进行二次开发和定制。
3. 使用常用的Mqtt协议实现自定义硬件接入，将语音识别结果用来控制任何设备，实现智能家居的联网控制功能。
4. 带有OLED显示屏，可以显示相关信息和交互界面。
5. 极致小巧，仅比口香糖大一点，方便携带和放置。

Pico的结构设计采用了亚克力材质，主要分为三层：亚克力前盖、PCB电路板和亚克力后盖。亚克力外壳的设计采用了三明治夹层式的堆叠设计，通过M2的滚花轴铜柱进行组合连接。这种设计既展现了PCB电路的美观，又保证了紧凑小巧的体积和良好的散热性能。

Pico的硬件电路采用了自主设计的超迷你ARM-Linux核心板MiniPi作为核心，运行Linux系统。核心板上集成了多个接口，包括USB接口、串口、GPIO、I2C接口等，用于连接外部设备和实现各种功能。底板的PCB采用2层Layout设计，主要用于接口扩展。

Pico的软件开发主要分为几个模块：ASR模块（语音识别）、TTS模块（语音合成）、NLP模块（自然语言处理）和MQTT模块。ASR模块用于获取用户的指令，包括语音唤醒功能；TTS模块用于给出语音应答；NLP模块用于理解指令的语义，以便采取相应的动作；MQTT模块用于实现智能家居联网控制功能。

Pico的唤醒和指令获取阶段采用被动唤醒和主动聆听的策略。被动唤醒阶段监听唤醒词，当听到唤醒词时，进入主动聆听阶段。主动聆听阶段主动聆听用户的语音指令，并进行分析处理。

Pico的软件开发借鉴了其他智能音箱项目的经验，使用开源引擎snowboy进行唤醒关键词的识别。语音合成和语音识别功能使用讯飞SDK实现，讯飞提供了丰富的API和功能，可以满足语音助手的需求。

Pico还具备智能家居控制功能，可以通过语音指令控制各种设备。这部分功能可以借鉴之前的机器人项目的经验，包括自制的物联网网关硬件。

通过以上的设计和开发，Pico实现了一个迷你语音助手小机器人，解决了个人使用智能音箱的痛点，并提供了可定制和扩展的硬件和软件平台，满足用户的个性化需求。