爱我恨我

我们的解决方案是基于DIY四驱避障循迹智能小车的需求。该小车采用了STC89C52RC芯片、L298N电机驱动模块、四路红外寻迹和超声波避障技术。主要逻辑是检测到黑线时按照黑线行走，没有黑线时转入避障模式。

首先，我们需要准备一个底盘。你可以选择购买现成的底盘，或者如果你有足够的动手能力，也可以自己制作一个底盘，并购买几个电机和轮子。

接下来，我们需要焊接最小系统。这部分需要一定的基础知识，但是基本了解后应该可以完成。

然后，我们需要测试电机驱动模块。你使用的是L298N模块，一个模块驱动两个电机。控制方式是一个模块控制前两个轮子，另一个模块控制后两个轮子。请确保正确连接，并与单片机共地。此外，建议将电机的导线接长一些，以便更好地布置电路。

接下来是测试舵机。舵机的调试可能需要一些时间，需要调整程序和电路。确保舵机连接正确，并注意P0端口需要焊接上拉电阻。

在避障模式中，将电机驱动、电机和舵机组合在一起。使用12V变压器进行测试，确保一切正常。注意避免电压过高导致芯片烧毁的问题。如果遇到问题，可以检查驱动模块的稳压模块是否正常工作。如果没有芯片可用，可以考虑单独为单片机和驱动供电。

在循迹模式中，确保控制电机驱动的通道使能。调整程序，通过占空比控制轮子的转速。同时，注意将驱动和红外模块放置在底层底盘上，这样整体看起来更整洁。但要注意，在调试过程中可能无法直接看到红外模块的指示灯。

最后，根据网上的电路图进行焊接，并根据提供的程序进行调整。请注意，这只是一个基本的解决方案，具体的细节可能需要根据实际情况进行调整。

希望以上解决方案对你有所帮助。如果有任何问题，请随时向我们咨询。