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我们的解决方案是基于STM32F103R设计的四轴飞行器中央飞控板。该飞控板已经打样，并且经过实验代码的验证，工作状态非常良好，具备全面的功能。

首先，该飞控板配备了2.4G数字无线收发系统，可以实现无延时的双向通信。这使得飞行器与地面控制站之间的数据传输更加稳定和可靠。

其次，飞控板采用了MPU6050传感器进行自滤波和惯性导航，能够提供精确的飞行姿态和导航信息。这一功能对于飞行器的稳定性和导航能力至关重要。

此外，飞控板还支持GPS扩展，可以实现更精确的定位和导航功能。通过与GPS模块的配合，飞行器可以在室外环境下进行更精准的飞行控制。

飞控板还提供了PWM控制端口，可以方便地连接和控制电机、舵机等外部设备。这为飞行器的动力和操控提供了更大的灵活性。

另外，飞控板还具备战争模拟接口，可以与战争模拟系统进行连接。这一功能使得飞行器可以在模拟战场环境中进行实时的战术演练和模拟作战。

最后，飞控板还配备了全面的LED指示灯控制系统，可以通过LED指示灯显示飞行器的状态和工作模式，提供更直观的信息反馈。

附件内容包括飞控代码（基础版）、PCB文件以及与PCB匹配的结构设计图。这些附件将帮助用户更好地理解和使用飞控板，快速搭建四轴飞行器系统。

通过以上功能和附件的支持，我们的四轴飞行器中央飞控板可以满足各种应用场景下的需求，为用户提供稳定、可靠的飞行控制和导航功能。