小马奔腾

解决方案：
Crazepony是一款娱乐性和开发性最强的开源四轴飞行器。它采用了先进的电子系统和动力系统，具备出色的飞行控制和操控性能。该飞行器的电子系统包括STM32F103微控制器、MPU6050六轴传感器、MS5611气压计、NRF24L01 2.4G遥控和HM-11手机蓝牙4.0 BLE遥控。动力系统由650mAh航模电池、720空心杯电机和75mm桨叶组成。飞控软件采用Crazepony飞控，遥控器可选择Crazepony 2.4G遥控器或Android手机APP遥控。该飞行器的机身大小为10cm*10cm，自重49g，最大负重20g，续航时间为6分钟，遥控距离可选配20米或100米遥控器。

Crazepony四轴飞行器具备多项功能，包括PC端无线调参上位机、Android手机遥控App、失控保护、气压计定高、无头飞行模式、失联自动降落等。通过PC端无线调参上位机，用户可以实时读写飞控当前状态，回传姿态信息，并进行无线整定PID参数。同时，通过Android手机遥控App，用户可以方便地操控飞行器。失控保护功能可以避免飞行器丢失，而气压计定高功能可以实现在Z轴上的悬停。无头飞行模式和失联自动降落功能进一步提升了飞行器的操控性和安全性。此外，手机端和2.4G遥控可以同时操控飞行器，无主从之分，为用户带来更好的操控体验。在App端，还增设了传感器校准功能，用户可以随时校准传感器，提高飞行器的精准度。

附件内容包括四轴飞行器整个电路设计原理图、源代码和飞行器的图片展示。如果有需要购买实物的网友，请联系QQ：444726564。同时，Crazepony团队还提供了交流群QQ：346226561和487319060，供用户进行交流和讨论。请注意，以上资源属于Crazepony团队所有，仅供交流使用，未经许可，不得作为商用。

以上是关于Crazepony四轴飞行器的解决方案，它具备强大的功能和灵活的操控性，适用于娱乐和开发领域。无论是飞行爱好者还是开发者，都可以通过Crazepony四轴飞行器实现自己的创意和想法。