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解决方案：

基于STM32F4的蓝牙控制小车系统设计是一个由意法半导体与ARM公司生产的STM32F4 DISCOVERY开发板完成的项目。该系统包括电机驱动模块、电源管理模块、主控模块、蓝牙串口通信模块和Android控制端模块。

电机驱动模块采用了两个L298N芯片来驱动4路电机。通过连接主控板的PWM波信号到使能端，实现对电机的控制。同时，8个输入端口连接到主控板的输出端口，实现与主控板的通信。

电源管理模块使用了LM2940-5.0芯片，将12V的电压转换为5V。其中，12V用于电机模块的供电，5V用于蓝牙模块、传感器等的供电。

主控模块采用了MDK编辑程序，并将程序下载到主控板中，实现硬件与软件的交互。主控板接收到蓝牙模块传来的数据后，将其存入Res变量，并通过分支程序选择执行前进、后退、左转、右转和停止等功能。

蓝牙串口通信模块采用了FBT06_LPDB针插蓝牙模块，与主控板进行串口通信。同时，该模块还与Android手机进行通信，实现与用户的交互。

Android控制端模块是一个集开启蓝牙、搜索蓝牙、控制小车等功能的应用程序。用户可以通过该应用程序控制小车的运动，实现一些用户需要的功能和服务。

整个系统的结构框图和视频演示可以参考相关资料。通过该系统，用户可以通过Android控制端与蓝牙控制小车进行交互，实现对小车的远程控制和操作。

以上是基于STM32F4的蓝牙控制小车系统设计的解决方案。该方案结合了硬件和软件的设计，实现了小车的控制和交互功能。