皓月当空-2030966

我们基于NRF24L01与MPU6050的2.4G无线姿态解算功能设计的解决方案如下：

我们使用STC15L2K60S2单片机进行开发，并采用六轴陀螺仪加速度计MPU6050设计电路模块作为传感器。通过四元数算法实现姿态解算功能，可以实时获取飞行器的姿态信息。

同时，我们采用NRF24L01实现了2.4G双向无线通信电路设计模块，可以实现与上位机的无线通信。这样，飞行器的姿态信息可以通过无线方式传输到上位机，并在上位机显示模块上显示出来。

此外，我们还设计了片上AD电池电压采集电路，可以实时监测飞行器电池的电压情况。

需要注意的是，目前该四轴飞行器还没有完全设计完成，PWM和PID控制等部分尚未起作用。但是硬件设计部分已经完成，可以正常工作。

以下是匿名四轴飞行器上位机的截图，可以看到上位机显示了飞行器的姿态、三轴角速度和三加速度等信息。

[插入上位机截图]

通过以上的解决方案，我们可以实现基于NRF24L01与MPU6050的2.4G无线姿态解算功能设计，为四轴飞行器的开发提供了基础。