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基于51单片机的自动门控制系统设计方案如下：

该设计方案由以下组成部分构成：STC89C52单片机电路、热释红外模块电路、LED指示灯电路、到位开关检测电路、红外避障传感器电路、蜂鸣器报警电路、ULN2003步进电机驱动电路和电源电路。

系统工作原理如下：
1. 利用热释红外传感器检测门口是否有人。当有人经过时，步进电机默认停止，即门处于关闭状态。如果检测到有人，则步进电机开始正转，模拟开门的动作。当1号到位开关检测到门已经完全打开时，步进电机停止转动。如果再次检测到没有人经过，步进电机开始反转，模拟关门的动作。直到2号到位开关检测到门已经完全关闭时，步进电机停止转动。系统会不断循环执行这一过程。

2. 当热释红外传感器检测到有人经过时，黄色LED灯会亮起，表示有人在门口。如果没有人经过，则黄色LED灯不亮。

3. 如果红外避障传感器检测到门口有障碍物，蜂鸣器会发出报警声音，以提醒人们注意。如果没有障碍物，则蜂鸣器不会发出报警声音。

4. 在门关闭的过程中，如果检测到有人经过，系统会立即停止关门的动作，步进电机开始正转，模拟开门的动作。

通过以上设计方案，基于51单片机的自动门控制系统可以实现自动开关门的功能，并且能够检测人员和障碍物，提供相应的指示和报警功能，以确保门的安全运行。