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解决方案：
为了实现瑞萨四轴飞行器设计的全部资料开源，我们需要采取以下步骤：

1. 硬件设计：根据四轴飞行器的原理和飞行模式，设计出合适的硬件结构框图。确保四个电机一对正转，一对反转，以实现垂直方向旋转的反扭矩平衡，从而保证飞行的稳定。

2. 软件设计：在四轴飞行器的平衡控制方面，采用PID控制算法来调节电机的转速。PID控制算法通过整合空间三轴俯仰、翻滚和偏航的控制量，以油门为基准来决定电机的转速。例如，当四轴飞行器机头向下倾斜时，电机3和电机4增大转速，电机1和电机2减小转速，以实现平衡。

3. 姿态测量：使用姿态芯片MPU6050来获取空间三轴的旋转角速率，从而得到俯仰、翻滚和偏航的控制量。MPU6050的姿态刷新频率约为10ms一次，可以提供准确的姿态测量数据。

4. 偏航角测量：由于MPU6050无法测得实际偏航角，需要借助电子罗盘来测量。然而，由于电子罗盘受到四个电机的电磁作用影响较大，精度会受到一定影响。因此，在偏航控制量中，只使用微分项来计算偏航角的控制量。

通过以上的硬件和软件设计，我们可以实现瑞萨四轴飞行器的平衡控制和姿态测量。这样的设计可以应用于航拍、玩具等领域，为用户提供稳定、可靠的飞行体验。

附件中的硬件+软件设计分析截图可以提供更详细的信息，帮助用户更好地理解和实施该设计方案。

希望以上解决方案能够满足您的需求，如果有任何问题，请随时与我们联系。