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我们很高兴地宣布，手机遥控蓝牙平衡小车V1.1的设计资料已经开源。这个开源设计是在之前的蓝牙平衡小车V1的基础上进行的改进，采用了BlueNRG+虚拟摇杆的设计。你可以在以下链接中找到完整的开源设计资料：

https://www.cirmall.com/circuit/6202/detail?3

在之前的版本中，我们使用了CC2541蓝牙模块，但由于损坏，这次我们又得到了一块BlueNRG模块。现在，我们可以将三块ST的模组组合在一起，实现更多功能。我们预留了BlueNRG的6个接口，只需要将扩展板插在传感器板上，并增加一点高度即可。

这次的重点是实现虚拟摇杆功能。你可以在相关文件中找到详细的下载链接。另外，我们还提供了视频演示供参考。

CC2541模块厂家已经提供了相关代码，使其变成了一个透传模块。而BlueNRG则需要自己编写代码，幸运的是，ST已经提供了例程，并使用STM32F4来驱动，这大大方便了开发工作。你可以在以下链接中找到BlueNRG相关工具和软件的下载地址：

https://www.st.com/web/en/catalog/tools/PF261442

在下载的文件中，进入X-CUBE-BLE1\Projects\Multi\Applications\SampleApp目录，你会找到一个简单的使用蓝牙对话的例程。你可以将该例程烧录到STM32F411板子中，然后通过手机蓝牙搜索，连接到BlueNRG_Chat的蓝牙设备，就可以发送和接收数据了。代码中有详细的注释，非常简单易懂。初始化之后，主要有两个函数HCI_Process()和User_Process()，前者用于处理各种事件，后者是一个监听按键并发送数据的函数。

数据的接收主要在ample_service.c文件的case EVT_BLUE_GATT_ATTRIBUTE_MODIFIED:和case EVT_BLUE_GATT_NOTIFICATION:两个事件中进行。前者用于接收数据，后者用于接收通知信息。

另外一个重要的改进是添加了虚拟摇杆功能，并可以在虚拟摇杆与SEEKBAR之间进行切换。同时，界面也进行了简化。

最新的更新修复了在复杂环境下搜索BLE时可能出现的崩溃问题。我们采用了JUMA SDK的Android源代码和STM32F411的源代码。你可以在以下链接中找到这些源代码：

https://github.com/flyloong/NUCLEO_Balance_Car_Android

https://github.com/flyloong/NUCLEO_Balance_Car_STM32

这些开源设计资料将为你提供一个完整的解决方案，帮助你更好地理解和应用手机遥控蓝牙平衡小车V1.1。请注意，这些资料仅供学习参考，不可用于商业用途。