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解决方案：
手机遥控蓝牙平衡小车V1是一款集趣味性、智能性、易操作性和可研究性于一体的蓝牙平衡小车。它具备多种功能，包括手机APP虚拟遥感控制模式、自动行走避障模式、碰撞自动后退、倒下自动停止、预警模式、跳舞模式、说话、语音表情、压强播报、温度播报、湿度播报、前方障碍物距离播报、PC上位机无线调参、示波器显示和3D姿态显示。

该平衡小车采用了一系列硬件组件，包括Nucleo STM32F411核心板作为处理器，Nucleo IKS01A1作为传感器模块（包括陀螺仪、加速度计、磁力计、温度计、湿度计和压强计），CC2541蓝牙4.0模块作为蓝牙模块，NRF24L01+模块作为无线模块，BT6612模块作为电机驱动模块，夏普2Y0A21红外测距模块作为测距模块，SG90模拟舵机作为舵机，SYN6658语音模块作为语音模块，狮子11.1V 2200mAh电池作为电池，LM2596电源模块作为电源，3530直流减速电机作为电机，以及电机自带的光电编码器。

整个系统的硬件拆解图显示了系统的组成部分，包括小车部分、上位机接收机、PC上位机和安卓手机控制端。平衡小车作为核心，通过无线方式将信息发送给上位机接收端，上位机接收端再通过串口将数据发送给PC上位机。同时，上位机也可以发送调参和控制指令给上位机接收端，上位机接收端再将信息发送给平衡小车。安卓APP也可以通过蓝牙传输信息给CC2541模块，然后通过串口将信息发送给平衡小车进行控制。

软件方面，小车采用IAR7.3进行编写，上位机接收端采用CCS5.1进行编写，PC上位机采用VC6.0 MFC进行编写，手机APP采用Android studio 1.2.2进行编写。

手机APP实现了蓝牙4.0的收发功能，并制定了通信协议和界面编辑。PC上位机主要用于参数调整、虚拟示波器显示波形和3D姿态显示。上位机通过MSComm串口控件进行数据的发送和接收，可以进行端口扫描、连接串口、实现数据发送和错误显示。它还可以调整4个整型数字和4个浮点数，并读取系统的原始数据、显示发送状态和信号强弱。同时，上位机还能够显示示波器波形、调节显示间隔。由于采用了NRF24L01+带数据的ACK模式进行数据传输，当上位机不发送数据时，小车不会发送回来，因此上位机可以掌握显示数据的间隔。示波器采用了IPlot控件，可以显示4个数据波形，并实现轴的缩放和在顶端显示数值。3D姿态显示采用了OpenGL库，可以实时清晰地显示小车的姿态。

手机遥控蓝牙平衡小车V1是一款功能丰富、易操作的蓝牙平衡小车，适用于学习、研究和娱乐。通过手机APP和PC上位机的控制，用户可以实现多种模式和功能，同时还可以进行参数调整和数据显示。该设计资料开源，供学习参考使用，但不可用于商业用途。

以上是手机遥控蓝牙平衡小车V1的解决方案。