Uncle_镖

解决方案：

为了实现串级PID倒立摆的目标，我们需要进行以下步骤：

1. 硬件电路设计：根据提供的硬件电路设计原理图和电路连接图，我们可以按照图纸进行电路的搭建和连接。确保电路的稳定性和可靠性。

2. 源程序开发：基于STM32开发，我们需要编写相应的源程序来实现倒立摆的控制。通过PID控制算法，我们可以实现倒立摆的平衡控制。在编写源程序时，需要考虑到传感器数据的采集和处理，以及控制信号的输出。

3. 上位机开发：使用QT平台开发上位机源代码，可以实现无线调试PID参数。通过上位机，我们可以实时监测倒立摆的状态，并进行PID参数的调整和优化。这样可以提高倒立摆的控制性能和稳定性。

4. 资料程序提供：根据需求，我们可以提供大学四年所有项目的资料程序。这些资料程序可以作为参考，帮助理解和学习倒立摆的设计和控制原理。

通过以上步骤，我们可以实现串级PID倒立摆的控制。在保持倒立摆平衡的状态下，可以围着圆周转动一圈。这个解决方案可以应用于电子设计大赛等相关领域，为倒立摆控制提供了一种可行的方法。

如果您需要获取附件内容，请通过卖家联系方式索要。这些附件内容将对您理解和实施该解决方案非常有帮助。