电学之光

我们为您提供以下解决方案：

针对标题中提到的四轴飞行器飞控板（送姿态解算程序），我们推荐采用以下方案：

1. 硬件设计：
- 设计一个5x5cm四层板，集成了MPU6050和HMC5883L传感器，两路串口，一路CAN总线，一路扩展口，SD卡和NRF接口。
- 板子支持高达24V以上的输入电压范围，可以直接使用6S电池作为电源输入，也可以从电调取电。
- 提供12路PWM口和OLED调试接口，以满足飞行器的控制和调试需求。

2. 软件设计：
- 使用扩展卡尔曼滤波算法进行姿态解算。该算法可以准确地估计飞行器的姿态，包括俯仰、横滚和偏航角。
- 开发相应的姿态解算代码，将其集成到飞控板中。这样飞行器就能够通过传感器获取姿态数据，并进行准确的控制和导航。

3. PCB设计：
- 提供四轴飞行器飞控板的3D截图，让用户可以直观地了解其外观和尺寸。
- 提供飞控板的原理图和PCB源文件，方便用户进行二次开发和定制。

通过以上解决方案，您可以获得一款功能强大的四轴飞行器飞控板，具备姿态解算功能，支持多种接口和传感器，满足飞行器的控制和导航需求。同时，我们提供了硬件设计、软件设计和PCB设计的支持，以确保您能够顺利完成项目开发。