谢工

解决方案：
本次设计旨在实现智能循线避障小车的功能。为了达到这一目标，我们采用了红外技术来检测障碍物和采集地面信息，并利用AT89S52单片机进行适时控制。同时，我们还使用了后轮驱动和两个步进电机来实现小车的运动。为了精确地显示运行速度等参数，我们采用了红外对射式传感器来检测速度，红外反射式传感器来进行寻路避障，以及手工制作的码盘来进行速度检测。

在功能方面，我们的智能小车具备以下基本功能：
- 实时检测路径，并按照指定路线行驶；
- 实时检测障碍物，并躲过继续行驶；
- 实时显示当前速度，并显示在LCD1602上。

为了实现这些功能，我们以AT89C52为主控芯片，设计了避障模块、电源模块、声控模块和电机驱动模块等。系统框图如图2.3所示。通过寻迹及避障传感器来采集周围环境信息，并将其反馈给CPU。通过主控的处理，我们可以控制电机的运转，从而实现寻迹与避障，实现智能行驶。此外，我们还添加了声控效果，通过声音传感器来对小车发出指令，实现行驶与停止的控制。

为了更好地完成本次设计任务，我们采用了三轮车的结构。前轮驱动，前轮左右两边各用一个电机驱动，通过调节前面两个轮子的转速起停，实现控制转向的目的。后轮是万向轮，起到支撑的作用。通过软件程序控制，与硬件架构相结合，我们实现了自动寻迹和避障的功能。

通过以上设计和实现，我们成功地开发出了一款智能循线避障小车，具备实时检测路径、障碍物和速度显示等功能。这款小车在工业领域中具有广泛的应用前景，可以用于自动化生产线上的物料搬运、仓库管理等任务。