烈日炙烤

我们提供了一个手机APP和WIFI控制的仿生四足机器人设计解决方案。该机器人可以通过WIFI进行远程控制，用户只需连接机器人释放的WIFI信号，并打开APP即可控制机器人的运动。

在设计机器人时，需要注意舵机的安装初始位置。此外，购买回来的WIFI模块需要先烧录固件，我们已经提供了固件和烧录工具的资料。烧录完成后，需要将WIFI模块的波特率设置为1200，因为我们使用的是27M的内部晶振，这样设置可以避免误差。

机器人的电源使用了改装的充电宝。由于舵机启动电流较大，需要将充电宝拆开，直接将18650电池的两端引出线供电给舵机，而将充电宝的5V输出供电给单片机。WIFI模块使用的是3.3V电压，可以使用lm1117-3.3等电压稳压芯片。在使用时，还需要并联一个较大的电解电容（47uf-100uf），以防止WIFI模块频繁重启。

这个源码是基于之前的6足机器人进行修改的，因此很容易将其改造成6足机器人，最多可以控制18路舵机。如果感兴趣，还可以添加壁障功能，我们已经在亚克力板上预留了空间，或者可以安装一个机械手等功能。这些功能留给大家自行开发。

需要特别说明的是，目前该解决方案仅支持安卓手机，不支持苹果手机。

附件中提供了4足仿生蜘蛛机器人的实物展示图片和视频，供参考。

请注意，以上是对解决方案的描述，具体的实施细节和技术细节可以根据实际需求进行进一步讨论和调整。