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我们基于Arduino设计的"Miles"开源四足蜘蛛机器人是一个令人兴奋的项目。它使用8台SG90/MG90伺服电机作为腿部执行器，并由定制的PCB供电和控制。此外，Arduino Nano还提供了IMU模块、蓝牙模块和IR传感器阵列的插槽，使机器人具备自主性。

机身由激光切割的3mm亚克力板制成，也可以使用3D打印技术制造。对于机器人爱好者来说，探索机器人学中的逆运动学是一个非常有趣的项目。

为了满足机器人的电流需求，我使用Altium软件设计了PCB。如果所有伺服电机同时工作，12个SG90/MG90伺服电机最多可消耗4-5安培的电流。因此，我在设计中使用了6个LM7805稳压器并联，以增加电流输出能力。每个LM7805稳压器最大可输出1安培的电流。

该设计的特点包括：
- 使用MPU6050/9250进行角度测量
- 高达6安培的电流输出能力
- 隔离的伺服电源
- HCsr04超声波传感器输出
- 提供蓝牙和I2C外围设备接口
- 所有模拟引脚都提供了Relimate连接器，用于传感器和执行器的连接
- 12路伺服输出
- 电源指示LED

PCB的尺寸为77 x 94毫米，采用2层FR4材料，厚度为1.6毫米。设计中为伺服电机和Arduino提供了独立的5V电源。在进行Arduino编程之前，请确保检查所有单个电源轨与地之间是否存在短路，包括Arduino的5V输出、伺服电机的VCC输出和输入12V凤凰。

一旦确认PCB没有短路问题，您就可以开始对Arduino进行编程了。测试代码可以在我的GitHub上找到。

这个基于Arduino设计的"Miles"开源四足蜘蛛机器人是一个非常有趣和具有挑战性的项目，希望能够激发您对机器人学的兴趣和探索精神。