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解决方案：
本解决方案旨在实现基于STM32F407探索者开发板和PCA9685舵机控制模块的红外遥控机械臂控制程序。通过使用STM32F407探索者开发板和PCA9685舵机控制模块，结合红外遥控器和显示屏，实现对机械臂的运动控制。

硬件方面，使用正点原子探索者开发板的全家桶硬件，包括4.3寸电容屏和红外遥控器。机械臂和舵机是从其他供应商购买的，使用木头合成板制作机械臂，并将SG90舵机安装在其中。PCA9685舵机控制模块的价格约为10元左右。

软件方面，通过使用STM32F407探索者开发板上的红外接收器接收遥控器的信号，并在显示屏上显示机械臂的状态和按键的键值。使用STM32F4和PCA9685通过IIC总线连接，实现对四个舵机组成的机械臂的控制。

代码方面，涉及到IIC通信和红外收发，但这些库函数已经由他人提供。主要工作是将这些库函数组合在一起，完成舵机的控制，最终实现机械臂的控制。代码难度不大，但需要仔细学习舵机控制部分的代码。

未来展望，下一步计划引入机器人四肢的控制，进一步扩展单片机的应用。同时，计划加入上位机和图传功能，使机器人的控制更加多样化和灵活。

通过以上硬件和软件的组合，可以实现基于STM32F407探索者开发板和PCA9685舵机控制模块的红外遥控机械臂控制程序，为工业领域提供了一种简单而有效的解决方案。