沐紫

针对标题“开源一个自己做的小四旋翼工程，会有相关讲解”，我们提供以下解决方案。

在这个工程中，我们使用了四元数姿态解算算法来实现小四旋翼的姿态控制。该算法通过陀螺仪和加速度计的数据，计算出飞行器的姿态角（俯仰角、横滚角和偏航角），从而实现精确的飞行控制。

首先，我们需要将陀螺仪和加速度计的原始数据进行预处理。通过对加速度计数据进行归一化，我们可以得到一个单位向量，表示飞行器的加速度方向。然后，我们使用四元数的微分方程，将陀螺仪的角速度与误差进行补偿，得到更新后的四元数。

接下来，我们对四元数进行规范化，确保其模长为1，以表示刚体旋转。然后，我们可以使用自带库函数，根据四元数计算出俯仰角和横滚角。这些角度可以用于飞行器的控制和导航。

在整个过程中，我们还需要注意陀螺仪的零点漂移问题。通过对陀螺仪数据进行补偿，可以减小零点漂移对姿态解算的影响。

总结起来，这个开源工程提供了一个基于四元数姿态解算算法的小四旋翼飞行控制方案。通过对陀螺仪和加速度计数据的处理和补偿，可以实现精确的姿态控制。这个工程还提供了相关的讲解和代码，方便其他开发者学习和使用。

希望以上解决方案对您有所帮助。如果您有任何其他问题或需求，请随时告诉我们。