rongfengyu

解决方案：
针对全国大学生电子设计竞赛C题作品—青岛大学瑞萨四旋翼，我们提出了以下解决方案。

该四旋翼飞行器的主要控制器采用了R5F100LEA芯片，通过调节四个电机的转速来改变旋翼的转速，从而实现飞行器的姿态和位置的控制。系统由多个模块组成，包括电机模块、电机驱动模块、姿态传感器模块、飞行高度测量模块、循迹模块、电源模块和电磁铁模块。

为了实现循迹功能，我们采用了CMOS摄像头进行图像识别，检测出黑色指示线，从而使飞行器能够沿着指定的飞行路线飞行。同时，我们还利用超声波传感器来检测飞行器与地面的距离，实现飞行器的定高功能，并能够在等高线间穿行。此外，我们还使用了电磁铁模块来实现铁片的拾取和投放功能。

在本次设计中，我们按照设计要求展开了多种方案的讨论，并进行了软件和硬件的分模块化设计。我们采用了PID算法来调节飞行器的平衡，不断对系统进行优化，基本上完成了所有的任务。

为了实现上述功能，我们选择了基于RL78/G13开发套件进行开发。开发板实物图、瑞萨R5F100LEA模块电路图和循迹模块电路原理图等相关资料已经准备好，可以供参考。

通过以上的解决方案，我们可以实现一个功能完善的四旋翼飞行器，具备循迹、定高和拾取投放等功能。这将为青岛大学瑞萨四旋翼在全国大学生电子设计竞赛中取得优异的成绩提供有力的支持。